A história de Corupá remonta ao ano de 1541 quando a expedição de Don Alvar Nuñes Cabeza de Vaca percorreu o célebre Peabiru: caminho indígena pré-cabraliano que ligava os Andes ao Oceano Atlântico. O Peabiru iniciava na desembocadura do Rio Itapocu, em Barra Velha, subindo por ele até a confluência dos rios Novo e Humboldt e dali pela atual Avenida Getúlio Vargas subia a Serra do Mar, pelo traçado da atual estrada de ferro até as nascentes do Rio Banhados e seguindo o Rio Negrinho, o Rio Negro, o Rio Iguaçu e o Rio Paraná até o Paraguai, além disso, também interligava trilhas indígenas menores.